<IfModule mod_rewrite.c>
  Options +FollowSymLinks
  RewriteEngine On
###Убираем расширение .php (может работать с ощибками, нужно проверять) начало
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f
RewriteRule ^.*$ $0.php [L,QSA]
RewriteCond %{THE_REQUEST} ([^\s]*)\.php(\?[^\s]*)?
RewriteRule (.*) https://ваш_сайт.ru%1 [R=301,L]
###Убираем расширение .php конец
###Слэш будет добавляться автоматически в конце URL (может работать с ощибками, пример сравнение товара /catalog/compare.php нужно проверять) начало
СRewriteBase /
СRewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
СRewriteCond %{REQUEST_URI} !(.*)/$ 
СRewriteRule ^(.*[^/])$ https://ваш_сайт.ru/$1/ [L,R=301]
###Слэш будет добавляться автоматически в конце URL конец
</IfModule>